自動點膠機設備控制架構

如果說驅動子系統是自動點膠機設備的肌肉，能源子系統是自動點膠機設備的心臟，那么控制和決策子系統就是自動點膠機設備的大腦。這是自動點膠機設備最重要、最復雜的一個子系統。自動點膠機設備是一種高度復雜的自動化裝置。其控制子系統也是直接來源于自動化領域的其他應用，例如工廠自動化領域中所用到的處理器、電路以及標準。博海（深圳）智能膠接有限公司負責人列舉并對比了幾種常見的自動點膠機設備的控制架構

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典型的幾種自動點膠機設備控制架構

1. 程控架構，又稱規劃式架構，即根據給定初始狀態和目標狀態規劃器給出一個行為動作的序列，按部就班地執行。較復雜的程控模型也會根據傳感器的反饋對控制策略進行調整，例如在程序的序列中采用“條件判斷+跳轉”這樣的方法。

2. 包容式架構和基于行為的控制模型，又稱為反應式模型，復雜任務被分解成為一系列相對簡單的具體特定行為，這些行為均基于傳感器信息并針對綜合目標的一個方面進行控制。基于行為的自動點膠機系統對周圍環境的變化能作出快速的響應，實時性好，但它沒有對任務做出全局規劃，因而不能保證目標的實現是最優的。

3. 混合式架構，是規劃和基于行為的集成體系，不僅對環境的變化敏感，而且能確保目標的實現效率。通常混合式架構有兩種模式：一種模式是，決策系統的大框架是基于規劃的，在遇到動態情況時再由行為模型主導；另一種模式是，決策系統的大框架基于行為，在具體某些行為中采用規劃模型。總之，混合式架構的設計目的是盡可能綜合程控架構和包容式架構的優點，避免其缺點。

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