自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)設(shè)備控制架構(gòu)
如果說(shuō)驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)是自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)設(shè)備的肌肉，能源子系統(tǒng)是自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)設(shè)備的心臟，那么控制和決策子系統(tǒng)就是自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)設(shè)備的大腦。這是自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)設(shè)備最重要、最復(fù)雜的一個(gè)子系統(tǒng)。自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)設(shè)備是一種高度復(fù)雜的自動(dòng)化裝置。其控制子系統(tǒng)也是直接來(lái)源于自動(dòng)化領(lǐng)域的其他應(yīng)用，例如工廠自動(dòng)化領(lǐng)域中所用到的處理器、電路以及標(biāo)準(zhǔn)。博海（深圳）智能膠接有限公司負(fù)責(zé)人列舉并對(duì)比了幾種常見的自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)設(shè)備的控制架構(gòu)
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典型的幾種自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)設(shè)備控制架構(gòu)
1. 程控架構(gòu)，又稱規(guī)劃式架構(gòu)，即根據(jù)給定初始狀態(tài)和目標(biāo)狀態(tài)規(guī)劃器給出一個(gè)行為動(dòng)作的序列，按部就班地執(zhí)行。較復(fù)雜的程控模型也會(huì)根據(jù)傳感器的反饋對(duì)控制策略進(jìn)行調(diào)整，例如在程序的序列中采用“條件判斷+跳轉(zhuǎn)”這樣的方法。
2. 包容式架構(gòu)和基于行為的控制模型，又稱為反應(yīng)式模型，復(fù)雜任務(wù)被分解成為一系列相對(duì)簡(jiǎn)單的具體特定行為，這些行為均基于傳感器信息并針對(duì)綜合目標(biāo)的一個(gè)方面進(jìn)行控制。基于行為的自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)系統(tǒng)對(duì)周圍環(huán)境的變化能作出快速的響應(yīng)，實(shí)時(shí)性好，但它沒(méi)有對(duì)任務(wù)做出全局規(guī)劃，因而不能保證目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)是最優(yōu)的。
3. 混合式架構(gòu)，是規(guī)劃和基于行為的集成體系，不僅對(duì)環(huán)境的變化敏感，而且能確保目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)效率。通常混合式架構(gòu)有兩種模式：一種模式是，決策系統(tǒng)的大框架是基于規(guī)劃的，在遇到動(dòng)態(tài)情況時(shí)再由行為模型主導(dǎo)；另一種模式是，決策系統(tǒng)的大框架基于行為，在具體某些行為中采用規(guī)劃模型。總之，混合式架構(gòu)的設(shè)計(jì)目的是盡可能綜合程控架構(gòu)和包容式架構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，避免其缺點(diǎn)。
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